「ダメだよ…こっ、この体勢…おく来すぎて…つらい…あぁっ！」地球を護る興奮エッチ！！
あらゆるプレイを網羅して戦い乱れまくれー！？
ある日、柳瀬恭平
（やなせ
きょうへい）
のクラスに一人の女子が転校してくる。
それは幼い日に引っ越した、恭平の幼なじみの少女・高円寺沙由香
（こうえんじ
さゆか）
だった。
再会を喜ぶ恭平だが、沙由香はそっけない返事を返すばかり。
そこに突然、地球征服を企む侵略軍団
『ダイラスト』
が現れる。
ダイラストの出現をみとめた沙由香は、一人、路地裏に駆け出す。
後を追いかけた恭平は、オナニーに耽る沙由香の姿を目撃する。

動揺した恭平は物音を立て、沙由香に気づかれてしまう。
その瞬間、沙由香は絶頂の叫びと共にまばゆい光に包まれ、戦士――
’エスカレイヤー’
の姿へと変身するのだった！
変身した沙由香はダイラストを撃退する。
わけの分からぬまま帰宅した恭平のもとに、マドカと名乗る少女がやってくる。
マドカは自分がロボットであること、沙由香がエスカレイヤーに変身してダイラストと戦っていること、変身エネルギーが性的昂奮によって得られることを説明する。「お願い、私をドキドキさせて！」こうして、恭平と沙由香の、エッチ＆戦いの日々が始まった。
目指すは打倒ダイラスト！
青い地球を守るため、胸の鼓動が天を衝く！
エロ過ぎな正義のヒロインと、平和のために腰を振って絶頂＆戦闘ー！！
大人気作の総集編！！※本作品は、原作の本文・画像等を、権利者様から許諾を頂いております。（C）どろっぷす！/ALICESOFT『超昂天使エスカレイヤー・リブート』